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Sobre la base de algunos precedentes, como el desarrollo y cristianización del concepto de guerra justa legado por la latinidad antigua y el desarrollo de ciertas campañas militares de defensa de la Cristiandad occidental, cristaliza a finales del siglo XI el concepto y realidad de la cruzada, a partir del influyente llamamiento hecho por el papa Urbano II al término del concilio de Clermont-Ferrand (1095). El objetivo principal de la iniciativa es controlar el Santo Sepulcro y otros lugares santos para garantizar la seguridad de las peregrinaciones, así como llevar ayuda a las comunidades cristianas orientales frente a las amenazas que vivían. La conquista de Jerusalén y otros enclaves en Siria-Palestina por los cruzados inicia una época de presencia occidental en aquel “Ultramar latino” y hace necesarias otras cruzadas para defender y reforzar dicha presencia, hasta su retroceso y término casi absoluto a finales del siglo XIII. A la época de las grandes cruzadas de Tierra Santa sobrevivirán otras empresas militares que, con análoga consideración, tendrán como motivo la lucha contra el Islam, contra los paganos o contra los herejes, en escenarios como la Península Ibérica, el Báltico y el sur de Francia.